自動插件機(jī)插件系統(tǒng)工位坐標(biāo)的獲取
自動插件機(jī)插件系統(tǒng)工位坐標(biāo)的獲取包括將圖像坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到機(jī)器人坐標(biāo)及PCB板工位坐標(biāo)的糾偏。下面小編就從這兩方面進(jìn)行講解。
首先我們先講講圖像坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到機(jī)器人坐標(biāo)。攝像機(jī)拍攝到基準(zhǔn)點(diǎn)圖像后獲得的是圖像坐標(biāo)系的坐標(biāo)。工業(yè)機(jī)器人不能直接使用圖像坐標(biāo)，而且也無法用來確定元器件的工位坐標(biāo)，必須將其轉(zhuǎn)換到機(jī)器人基坐標(biāo)系下。坐標(biāo)轉(zhuǎn)換的前提是機(jī)器人插件系統(tǒng)標(biāo)定精確。坐標(biāo)轉(zhuǎn)換首先要得到基準(zhǔn)點(diǎn)圖像圓心的像素坐標(biāo)，其次還要記錄拍攝基準(zhǔn)點(diǎn)的機(jī)器人位姿，而且要將位姿轉(zhuǎn)換為矩陣形式，另外還需要手眼標(biāo)定得到的工具坐標(biāo)系與相機(jī)坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換矩陣。
接著我們講講PCB板工位坐標(biāo)的糾偏。系統(tǒng)插件過程中，獲取工位點(diǎn)的準(zhǔn)確坐標(biāo)是最為關(guān)鍵的，這將直接關(guān)系到插件是否成功從而影響產(chǎn)品的成功率。但是實際情況下PCB板放置位置與標(biāo)準(zhǔn)位置會有一定偏差，印刷電路板上工位點(diǎn)的坐標(biāo)也會發(fā)生變化。圖像處理軟件通過處理攝像機(jī)采集到的Mark點(diǎn)圖像，得出Mark點(diǎn)的圖像坐標(biāo)，轉(zhuǎn)換為機(jī)器人基坐標(biāo)系坐標(biāo)，基坐標(biāo)系是固定在機(jī)器人底部不會變動的。通過PCB板上兩Mark點(diǎn)的基坐標(biāo)，就可以計算出PCB板與標(biāo)準(zhǔn)板相比較產(chǎn)生的移位大小和旋轉(zhuǎn)角度，其中標(biāo)準(zhǔn)板是指PCB板在與機(jī)器人基坐標(biāo)系平行且位置固定時的一種位置。計算出PCB板的旋轉(zhuǎn)角度和偏移位置重新計算出工位點(diǎn)的坐標(biāo)，將結(jié)果傳送給機(jī)器人，進(jìn)行坐標(biāo)糾偏，這個過程叫做PCB板工位坐標(biāo)糾偏。由于印刷電路板每次上板時位置都不相同，因此自動插件機(jī)插件系統(tǒng)必須在上新板時重新計算插孔位置。使用PCB板工位坐標(biāo)糾偏算法，只需要攝像機(jī)采集到基準(zhǔn)點(diǎn)圖像即可快速精確計算出插孔點(diǎn)坐標(biāo)。
相信大家看了自動插件機(jī)插件系統(tǒng)工位坐標(biāo)的獲取多多少少都會有點(diǎn)收獲，希望能幫助到大家，獲得些許見識也是不錯的，請繼續(xù)關(guān)注小編的下一個問題。
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責(zé)編：旅行的蝸牛
