自動(dòng)插件機(jī)通過Mark點(diǎn)實(shí)現(xiàn)高速抓拍
拍攝高速運(yùn)動(dòng)物體的難點(diǎn)在于會(huì)很容易產(chǎn)生拖影。拖影就是在相機(jī)曝光時(shí)拍攝的物體還與相機(jī)產(chǎn)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的。這種相對(duì)運(yùn)動(dòng)使得相機(jī)的芯片上的圖像一直變化。每個(gè)成像單元在曝光時(shí)受到目標(biāo)物體不同位置的影響，得到的圖像是連續(xù)變化目標(biāo)物體疊加的效果。防止拖影的產(chǎn)生就是高速抓拍必須解決的問題。防止產(chǎn)生拖影，就必須使得在相機(jī)曝光時(shí)間內(nèi)，相機(jī)與需要拍攝的目標(biāo)物體之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)盡量減小。因此需要調(diào)節(jié)相機(jī)曝光時(shí)間，使其與機(jī)器人末端運(yùn)動(dòng)速度匹配。在自動(dòng)插件機(jī)插件平臺(tái)上實(shí)現(xiàn)高速抓拍分為兩個(gè)部分。分別是對(duì)Mark點(diǎn)進(jìn)行高速抓拍和對(duì)電子元件引腳進(jìn)行抓拍。今天我們著重講講自動(dòng)插件機(jī)通過Mark點(diǎn)實(shí)現(xiàn)高速抓拍。
一般情況下，如果不采用高速抓拍技術(shù)，整個(gè)拍Mark點(diǎn)動(dòng)作流程為：當(dāng)PCB板由傳送帶送達(dá)指定位置，發(fā)送信號(hào)給工控機(jī)。控制機(jī)器人到達(dá)固定拍照位，停止運(yùn)動(dòng)，等待移動(dòng)相機(jī)采集Mark點(diǎn)圖片后交給工控機(jī)端進(jìn)行圖像處理。當(dāng)Mark點(diǎn)一識(shí)別完成后，控制機(jī)器人移動(dòng)到拍Mark點(diǎn)二的固定拍照位，停止運(yùn)動(dòng)。當(dāng)移動(dòng)相機(jī)完成拍照，圖像傳輸給工控機(jī)端，進(jìn)行Mark點(diǎn)二識(shí)別。完成后，接著進(jìn)行此PCB板的插件。
當(dāng)對(duì)Mark點(diǎn)進(jìn)行高速抓拍時(shí)，整個(gè)Mark點(diǎn)識(shí)別工作流程有運(yùn)動(dòng)控制和圖像處理串行變?yōu)檫\(yùn)動(dòng)控制和圖像處理并行，自然整個(gè)動(dòng)作時(shí)間會(huì)大幅度縮短。具體流程為：當(dāng)PCB板達(dá)到指定位置時(shí)，工控機(jī)端通過以太網(wǎng)通知機(jī)器人控制器，當(dāng)機(jī)器人到達(dá)Mark點(diǎn)一拍照位，此時(shí)機(jī)器人一直處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。由機(jī)器人控制器直接硬件IO觸發(fā)相機(jī)拍Mark點(diǎn)一并保存到工控機(jī)端。對(duì)于Mark點(diǎn)二也是如此。得到兩幅圖片后，機(jī)器人繼續(xù)向取料位運(yùn)動(dòng)，同時(shí)進(jìn)行Mark點(diǎn)圖像處理。
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責(zé)編：旅行的蝸牛
