自動(dòng)插件機(jī)插件系統(tǒng)機(jī)器人的標(biāo)定

自動(dòng)插件機(jī)插件系統(tǒng)標(biāo)定包括：攝像機(jī)標(biāo)定、機(jī)器人標(biāo)定、手眼標(biāo)定。只有插件系統(tǒng)標(biāo)定成功才能精準(zhǔn)將圖像坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到機(jī)器人基坐標(biāo)系下。機(jī)器人標(biāo)定主要是標(biāo)定機(jī)器人坐標(biāo)系。今天小編就帶大家一起來(lái)了解一下自動(dòng)插件機(jī)插件系統(tǒng)機(jī)器人的標(biāo)定吧。

首先先了解一下工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系標(biāo)定。工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)包含了位置、速度、加速度等信息，這些信息必須制定參考系才能具有實(shí)際意義。工業(yè)機(jī)器人標(biāo)定實(shí)質(zhì)就是標(biāo)定工具坐標(biāo)系與工件坐標(biāo)系。標(biāo)定工具坐標(biāo)系是為了建立機(jī)器人工具坐標(biāo)與基坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系；標(biāo)定工件坐標(biāo)系是為了簡(jiǎn)化機(jī)器人編程過(guò)程，提升機(jī)器人的使用效率。機(jī)器人坐標(biāo)系標(biāo)定是手眼標(biāo)定的前提，也是機(jī)器人插件系統(tǒng)能夠成功插件的基礎(chǔ)。

再了解一下機(jī)器人工具坐標(biāo)系標(biāo)定。機(jī)器人的工具是指安裝在機(jī)器人末端法蘭上用來(lái)完成特定加工的器具。工具坐標(biāo)系標(biāo)定是指測(cè)出工具坐標(biāo)系相對(duì)于法蘭坐標(biāo)系位姿偏移量，可以通過(guò)標(biāo)定工具坐標(biāo)系可以得出工具在基坐標(biāo)系下坐標(biāo)。工具坐標(biāo)系標(biāo)定實(shí)質(zhì)是標(biāo)定工具中心點(diǎn)（TCP），也是工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)。工具坐標(biāo)系標(biāo)標(biāo)定需要準(zhǔn)備一個(gè)固定的外部尖端點(diǎn)，該點(diǎn)位于機(jī)器人工作范圍之內(nèi)，并且使用待標(biāo)定的工具能以比較靈活的姿態(tài)接觸到該點(diǎn)。

最后了解一下機(jī)器人工件坐標(biāo)系標(biāo)定。機(jī)器人使用工具進(jìn)行加工的物品是工件。機(jī)器人工件坐標(biāo)系標(biāo)定目的是為了簡(jiǎn)化編程步驟，提高效率，當(dāng)工件發(fā)生移動(dòng)或者加工多個(gè)相同工件時(shí)，只需要重新標(biāo)定工件坐標(biāo)系，程序中的所有路徑即可隨之更新，而不需要重新編寫(xiě)程序。在標(biāo)定工件之前，需要首先指定使用的工具，然后使用該工具的TCP來(lái)進(jìn)行工件坐標(biāo)系標(biāo)定。

閑話不多說(shuō)，大家不要嫌小編啰嗦，今天講的自動(dòng)插件機(jī)插件系統(tǒng)機(jī)器人的標(biāo)定想必能夠給大家?guī)?lái)一些收獲，當(dāng)然，收獲是多是少都沒(méi)有關(guān)系，期待接下來(lái)的。

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責(zé)編：旅行的蝸牛